La section electronique de pokie: Projet bigtrack

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bigtrak

Ce merveilleux jouet de mon enfance va etre le coeur d'un projet de robot animé par ordinateur lui meme relié à internet.

diagramme

Fig 1: Diagramme de la partie électronique


La carte de commande relié à un port RS232 du PC est une simple interface vers un module émetteur radio AUREL ou TELECONTROLLI .

La carte embarquée est à base du microcontroleur de chez microchip , un PIC16F84. Le programme peut tres bien s'adapter sur tout autre type de microcontroleur.

Les moteurs du bigtrak sont pilotés chacun par 4 MOS de puissance IRF510/IRF9510 pour gérer les deux sens de rotation ainsi que la vitesse de rotation par modulation PWM en approche d'un obstacle ou démarrage arret du robot.

Un des servos permet à une petite camera CCD de voir sous tout les angles pendant le fonctionnement du robot.

La sortie LIGHT (RB7) pourra etre relié à une batterie de diode infrarouge pour aider à la vision pendant les deplacements nocturne.

Le détecteur d'objet est de type infrarouge et son rayon d'action est entre 2 et 30cm. Il permettra au robot d'éviter des obstacles (le vide, mur, chaise, ...) pendant ses déplacements. Plus tard, une fonction d'évitement d'objet mobile sera ajoutée.


schema

Fig 2: Schéma electrique de la partie embarquée


[CIRCUIT.PNG]

Fig 3: Circuit imprime simple face


[BIGTRACK.ASM]

Fig 4: Le programme du pic16f84


[HTML.PNG]

Fig 5: L'interface html de commande et de vision

[bigtrak.cgi]

Fig 6: Le module perl de commande

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